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Edificado no alto de um monte num ponto de defesa estratégica, sobre vestígios datados da Idade do Bronze e da época Romana, Castelo Mendo é uma aldeia histórica rodeada de muralhas reconstruídas no séc. XII por ordem de D. Sancho I rei de Portugal.

Em 1229, D. Sancho II mandou ampliar o castelo, e concedeu Carta de Feira à povoação, ordenando que esta se realizasse 3 vezes por ano. Foi esta a 1ª feira a realizar-se regularmente no reino de Portugal, tendo D. Dinis em 1281 ordenado que passasse a ser feira franca com periodicidade anual. Existe ainda na aldeia, o Alpendre da Feira no local em que a mesma se teria realizado.

O nome da povoação deve-se ao primeiro alcaide D. Mendo Mendes nomeado por D. Dinis no séc. XIV, sendo possível distinguir numa das paredes da antiga Casa da Cadeia uma escultura em pedra, que segundo a tradição popular representa o Mendo, e numa outra casa próxima a representação da Menda, sendo por isso designada Casa da Menda, que seria a esposa de Mendo.

A povoação rodeada de muralhas com seis portas medievais (a principal ladeada por 2 berrões), é constituída por casas simples em pedra, originalmente de dois andares, destinando-se o piso térreo ao gado, e o piso superior a habitação. As ruas extremamente estreitas, facilitavam a defesa da povoação que foi palco de lutas durante as guerras em que Portugal participou, especialmente aquelas que envolveram portugueses e espanhóis.

Recentemente a aldeia tem vindo a ser recuperada, readquirindo algumas das características originais, constituindo uma verdadeira viagem ao passado atravessar os muros que a circundam.