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Édifié au sommet d'un mont, en un point de défense stratégique, sur des vestiges datant de l'Âge de Bronze et de l'époque romaine, Castelo Mendo est un village historique entouré de murailles reconstruites au XIIè siècle sous l'ordre de D. Sancho I roi du Portugal.

En 1229, D. Sancho II fit agrandir le château et concéda le Droit de Marché à la population, ordonnant qu'elle ait lieu trois fois par an. Ce fut le premier marché qui eu lieu régulièrement dans le royaume du Portugal, D. Dinis ayant ordonné en 1281 qu'il devienne un marché franc avec une périodicité annuelle. Il existe encore dans le village, le Hangar du Marché à l'endroit même où il eut lieu.

Le nom de la ville vient du premier gouverneur D. Mendo Mendes nommé par D. Dinis au XIVè siècle, dont on peut apercevoir une sculpture en pierre sur l'un des murs de l'ancienne Prison, qui selon la tradition populaire représente Mendo, et sur une autre maison des environs une représentation de Menda, de ce fait appelée Maison de la Menda, épouse de Mendo.

La ville entourée de murailles avec six portes médiévales la principale encadrée par 2 'berrões' (sculptures zoomorphes), est constituée par de simples maisons en pierres, habituellement de deux étages, le rez-de-chaussée étant réservé au bétail, et l'étage supérieur à l'habitation. Les rues extrêmement étroites, facilitaient la défense de la ville qui fut le théâtre de luttes lors des guerres auxquelles le Portugal participa, tout particulièrement celles qui concernaient les portugais et les espagnols.

Récemment le village a été restauré, retrouvant certaines des caractéristiques originelles, la traversée des murs qui l'entourent est un véritable voyage dans le passé.