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Pela sua esplêndida situação sobre um monte de penhascos de difícil acesso, na margem esquerda do rio Alva, a pequena aldeia histórica de Marialva foi praça militar importante na Idade Média.

A mesma situação foi a causa do seu declínio. Quando as guerras se passaram a fazer com armas de fogo, os velhos castelos medievais tornaram-se obsoletos e perderam a sua função de defesa e protecção das populações, que passaram a habitar fora dos recintos muralhados das cidadelas.

Povoação de raízes muito antigas, era já habitada no séc. VI a. C. pela tribo dos Aravos. Foi ocupada sucessivamente por Romanos (que lhe deram o nome de Civitas Aravorum), por Suevos e Árabes que se instalaram no seu castro defensivo. Terá sido Fernando Magno, rei de Leão, que a conquistou em 1063, quem lhe deu nome de Malva, mais tarde Marialva. Também se conta que o rei de Portugal, D. Afonso II teria doado a povoação em 1217 a uma sua apaixonada, D. Maria Alva, que estaria na origem do nome da aldeia. O castelo foi reedificado por D. Sancho II de Portugal, cerca do ano 1200, sobre as ruínas do castro romanizado. É um dos maiores da região, oferecendo hoje um magnífico panorama sobre a Serra da Marofa e a região envolvente.

Calçadas medievais ladeadas de paredes e de portas góticas conduzem a um pequeno largo onde se encontra um elegante pelourinho todo em granito, do séc. XV, a antiga cadeia e o tribunal. A igreja matriz, com um portal manuelino, é dedicada a Santiago e data do séc. XVI.

Antiga rota de peregrinos, Marialva ainda celebra no dia do Apóstolo (25 de Julho), a feira anual de Santiago.