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Seine Entstehung verdankt der Ort den einflussreichen Klöstern in der Umgebung. São João de Tarouca war das erste Kloster, das der Zisterzienserorden auf der iberischen Halbinsel errichten ließ. Dem im 12. Jahrhunderte gegründeten Kloster gehörten große Teile Nordportugals.

Das zweite, ebenfalls sehr reiche Kloster in der Region trug den Namen Santa Maria de Salzedas. Seine Gründung geht vermutlich ebenfalls auf das 12. Jahrhundert zurück.

Die befestigte Brücke von Ucanha aus dem 13. Jahrhundert ist ein in ganz Portugal einmaliges Bauwerk. Sie ist ein Zeugnis der feudalen Vergangenheit, als man Wegezoll von jedem erhob, der hier im Gebiet zwischen Lamego und Riba Côa unterwegs war.

Tarouca liegt in einer fruchtbaren, landwirtschaftich genutzten Region. Besondere Bedeutung kommt dem Weinbau zu - hier werden einige der besten Sekte des Landes produziert.