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Il semble que l'origine de ce joli nom vienne des mots arabes wad (fleuve) et Emir, qui en portugais auraient dérivés vers Odemira.

Conquise aux Maures par le premier roi portugais D. Afonso Henriques, c'est uniquement sous le règne de D. Afonso III, lorsqu'elle obtint le foral et devint ville en 1257, qu'elle commença à être définitivement peuplée. De ce passé historique, Odemira ne conserva aucun vestige important.

Du château situé en son point le plus haut, il ne reste rien, pas même le nom de la rue qui lui donnait accès (Rue du Château), rebaptisée Sarmento de Beires, en hommage à cet aviateur portugais, né ici, qui en 1924 partit de Vila Nova de Milfontes, dans un petit Breguet, en direction de Macau, où il se posa 115 heures après avoir parcouru plus de 16.000 Kms !

Dans l'un des jardins de la ville, une curieuse statue peinte rappelle une autre personnalité locale : Damiano, apothicaire qui au XVè siècle écrivit un livre pour enseigner le jeu d'échecs !

Le charme d'Odemira réside dans sa localisation sur un petit mont en amphithéâtre, où sont exposées des maisons très blanches orientées vers le fleuve Mira, qui né à l'intérieur de la Montagne de Caldeirão et qui à partir d'ici est navigable jusqu'à l'embouchure, à Vila Nova de Milfontes, en un parcours de près de 30 Kms, décor magnifique pour se promener, ramer ou faire du canoë.

La région est très investie dans la préservation de l'artisanat, ce qui explique la présence de nombreux artisans en vannerie, mobilier, céramique et tissage.

Toute cette bande méridionale de la côte portugaise, du bourg de Sines au Cap de S. Vicente, en Algarve, fait partie du Paysage Protégé du Sud Ouest de l'Alentejo, une région où l'on trouve des espèces rares de flore et de faune et unique lieu au monde où la cigogne blanche nidifie dans des falaises maritimes.