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La succession d'occupations de différents peuples légua au village historique de Idanha-a-Velha un précieux patrimoine historique.

Celui qui visite le modeste village actuel et observe son rythme pacifique aura du mal à imaginer qu'il se trouve dans la très ancienne et florissante Civitas Igaeditanorum romaine. Cette ville qui se situait sur la grande route péninsulaire qui liait Emerita (Mérida), à Braccara (Braga); dans l'Egitânia, siège de l'Évêché de l'époque Visigothe (VIè-VIIè siècles), qui frappa les pièces d'or de presque tous les rois Visigoths, de Recaredo à Rodrigo; dans l'Idânia musulmane (VIIIè 'XIIè siècles) quand elle atteint une grande dimension et devint une ville riche, presque aussi riche que Lisbonne.

Ensuite ce fut l'époque des luttes entre chrétiens et musulmans durant le premier siècle de la nationalité portugaise, quand D. Afonso Henriques en fit don à l'Ordre des Templiers pour son repeuplement. D. Sancho I, son fils, lui donna le premier foral en 1229, lui reconnaissant encore une importance stratégique.

Avec le temps et le déplacement des grands axes stratégico-militaires elle perdit de sa grandeur. Mais elle n'a pas perdu l'atmosphère des temps passés, pareille à un musée ouvert pour celui qui fait du tourisme avec des motivations culturelles grâce à un parcours dûment signalé pour l'aider à s'orienter.