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D'origine très ancienne elle fut occupée par les romains et plus tard au VIIIè siècle par les arabes qui lui donnèrent le nom de "Mir Andul", qui postérieurement dériva vers Miranda.

Sa situation près de la frontière, lui confère le statut d'important point stratégique de défense, le premier roi du Portugal D. Afonso Henriques ayant fait construire au XIIè siècle le château et l'enceinte fortifiée, qui la transforma en véritable Forteresse.

Au XVIè siècle elle fut élevée au rang de ville et de siège de l'Évêque de Trás-os-Montes, entrant dans une phase de prospérité durant laquelle furent construit de grands édifices, tels que l'Église de Santa Maria Maior qui durant plus de deux siècles fut classée Cathédrale.

Au XVIIè siècle, avec les Guerres de Restauration de l'Indépendance avec l'Espagne, et plus tard avec les invasions françaises, la ville vécue de grands bouleversements et perdit une grande partie de son importance.

Miranda do Douro est célèbre pour son folklore coloré et animé - les Pauliteiros de Miranda, avec leur typique habit aux jupons, ils exécutent la danse du bâton au son de la cornemuse dont l'origine remonte à l'occupation celte de la région, à l'Âge de Fer. À noter également le "mirandais", langue officielle portugaise parlée dans cette région et, en matière de gastronomie, la "posta mirandesa", plat confectionné avec l'excellente viande de veau de la région.