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Son château d'origine médiévale bâtit sur un grand rocher est un exemplaire unique de l'architecture militaire et domine le paysage de la région.

Ici abondent les vestiges de l'occupation de la Préhistoire, avec notamment aux alentours, dans le village de Penela da Beira, le dolmen qui servit de chapelle principale à la Chapelle de Notre-Dame du Monte.

Au XXe siècle, Penedono connut un grand essor quand son sol, riche en minerai (or et wolfram), commença à être exploiter. Ses mines, bien qu'abandonnées, sont un exemplaire de l'archéologie industrielle.