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Tra il 1173 e il 1185, D. Afonso Henriques concedette a Trancoso i suoi primi privilegi, confermati nel 1217 da D. Afonso II e nel 1391 da D, João I. Ma fu solo nel XVI secolo che Trancoso si conquistò il simbolo del potere locale, il pelourinho (ovvero, il palo della gogna) con il rinnovo dei privilegi da parte di D. Manuel I nel 1510.

L’epoca in cui fu costruito giustifica l’eleganza della gaiola (parte superiore), dove impera l’utilizzo di elementi decorativi manuelini, in particolare la sfera armillare e la Croce di Cristo in ferro.

Il pelourinho è situato nel centro storico di Trancoso, all’incrocio degli assi che collegano le quattro porte delle mura.