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Das an einer geschützten Bucht gelegene, malerische Fischerstädtchen Sesimbra entwickelte sich aus einer Ansiedlung auf einem Hügel rund um die Maurenburg, die Portugals erster König, Afonso Henriques, im Jahr 1165 zurückeroberte. 1191 geriet die Burg erneut unter maurische Herrschaft und konnte erst unter König Sancho I. (13. Jh.) zurückerobert werden, der sie dem Santiago-Orden überliess, damit er für die Besiedelung und Verteidigung sorgte. Später, im 18. Jahrhundert, wurde die Burg restauriert und gehört seitdem zum Pflichtprogramm eines jeden Besuchers, der von hier oben einen wahrhaft atemberaubenden Blick auf die Stadt und das Meer hat.

Der grosse Fischreichtum in den Gewässern um Sesimbra war der Grund dafür, dass sich der ursprünglich auf der Anhöhe angesiedelte Ort in Richtung Meer verlagerte und zu einem der bedeutendsten Fischereihäfen der Region entwickelte.

Dem Meer ist es auch zu verdanken, dass sich im Laufe des 20. Jahrhunderts immer mehr Urlauber eingefunden haben, die angezogen werden von den schönen, geschützten Stränden und den ausgezeichneten.

Wassersportmöglichkeiten, die diesen einst abgeschiedenen Ort in ein gut besuchtes Sommerurlaubsparadies verwandelt haben. Unbedingt empfehlenswert ist ein Besuch der nahegelegenen Wallfahrtskirche Nossa Senhora do Cabo Espichel; an der Steilküste des Kaps sind einige Fussabdrücke von Dinosauriern zu sehen.

Auch die ausgezeichnete regionale Küche darf nicht unerwähnt bleiben. Sie basiert hauptsächlich auf Meeresfrüchten und frischem Fisch und kann in einem der zahlreichen Restaurants gekostet werden.