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Situé sur le versant occidental de la Montagne d'Estrela, le village historique de Linhares da Beira tient son origine d'un 'castro' lusitanien. De ce fait, les Monts Hermínios (nom lusitanien de la Montagne d'Estrela), avec leurs pâturages, l'abondance des eaux et l'encadrement protecteur de la montagne étaient l'un des lieux habités par cette tribu ibérique, dont bon nombre de portugais se considèrent descendants. Le lin, qui autrefois fut l'une des cultures les plus importantes de la région, serait à l'origine du nom Linhares, littéralement 'champ de lin'.

Envahit par les Visigoths et les Musulmans qui reconnaissaient son excellente situation de guet sur les terres alentours, Linhares devint définitivement portugaise au temps de D. Afonso Henriques, qui lui accorda son premier 'foral' en 1169.

La paix, toutefois, ne fut pas encore définitive. En 1189, les troupes de Castille et Léon envahirent la région, pillant et brûlant les villages limitrophes tandis qu'ils se préparaient à prendre le château de Celorico. Linhares vint défendre Celorico et l'armée ennemie, se voyant encerclée à l'arrière, s'enfuit. Selon la tradition on raconte que cette histoire s'est déroulée une nuit de nouvelle lune et de ce fait les armoiries de Linhares représentent un croissant et cinq étoiles.

Une promenade dans le village révèle un harmonieux ensemble urbain rempli de charme, où les maisons simples construites en granit cohabitent avec quelques demeures seigneuriales qui préservent les traces d'une ancienne noblesse. Un regard attentif découvrira encore de nombreuses fenêtres du XVIè siècle.

L'église matrice, de racine romane, mais reconquise au XVIIè siècle, conserve trois précieuses planches attribuées au grand Maître portugais Vasco Fernandes (Grão Vasco). Une tribune rustique élevée sur un banc autour d'une table en pierre constitue l'unique exemple de forum médiéval où étaient annoncé au peuple les grandes décisions communautaires. C'est ici que l'on peut voir les armoiries de l'ancienne ville. Non loin, se démarque le pilori du seizième siècle, achevé par la sphère armillaire.

L'ensemble du village est surplombé par un puissant château qui suit la géologie du terrain sur un énorme mont rocheux, d'où l'on profite d'un panoramique spectaculaire. Deux grandes tours crénelées se dressent près des angles de l'enceinte, une postée à l'orient, l'autre à l'occident. Sur la plateforme, les vestiges d'anciennes citernes sont encore visibles.