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Cette ville située sur l'un des contreforts de la Montagne de l'Arrábida, a attiré au long des siècles de nombreux peuples qui passaient par la Péninsule Ibérique.

Selon une croyance elle doit son nom aux Romains, plus concrètement à un préteur du nom de Palma, et elle doit aux arabes la construction de son château sur son point culminant, d'où l'on domine toute la région qui s'étend entre les Fleuves Sado et Tejo, jusqu'à apercevoir la Montagne de Sintra.

De ce fait il est facile de comprendre l'importance qu'elle avait à cette époque, pour des raisons de stratégie militaire, tout comme elle demeure de nos jours l'un des meilleurs miradors de la région.

Palmela fut reconquise aux maures par le 1er Roi du Portugal, D. Afonso Henriques (XIIè siècle) avec l'aide des chevaliers de l'Ordre de Santiago de Espada, qu'il récompensa leur faisant don de ces terres afin qu'elles soient peuplées et défendues. Au XVè siècle fut fondé un Couvent à l'intérieur du Château, qui servit de Siège à cet ordre Religieux et Militaire, et qui actuellement abrite une auberge.

Palmela est aussi une importante région vitivinicole, où l'on produit des vins de table d'excellente qualité, ainsi qu'un vin généreux connu comme Moscatel de Setúbal. C'est cette activité qui a donné origine aux plus importantes festivités de la ville, les fêtes des Vendanges qui ont lieu début Septembre et qui proposent leur programme des cortèges, des spectacles et des lâchés de taureaux.