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Du fait de sa splendide situation sur un mont rocheux difficile d'accès, sur la rive gauche du fleuve Alva, le petit village historique de Marialva fut une importante forteresse au Moyen Âge.

Cette même situation fut la cause de son déclin. Quand les guerres se firent avec des armes à feu, les vieux châteaux médiévaux devinrent obsolètes et perdirent leur fonction de défense et de protection des populations, qui partirent habiter hors des enceintes fortifiées des citadelles.

Ville aux racines très anciennes, elle était déjà habitée au VIè siècle avant JC. par la tribu des Aravos. Elle fut successivement occupée par des Romains (qui lui donnèrent le nom de Civitas Aravorum), par des Suèves et des Arabes qui s'installèrent dans sa forteresse défensive. Ce fut Fernando Magno, roi de Léon, qui la conquit en 1063, et lui donna le nom de Malva, plus tard Marialva. On raconte aussi que le roi du Portugal, D. Afonso II aurait fait don de la ville en 1217 à une amoureuse, D. Maria Alva, qui serait à l'origine du nom du village. Le château fut réédifié par D. Sancho II du Portugal, aux environs de 1200, sur les ruines de la forteresse romanisée. C'est l'un des plus grand de la région, offrant un magnifique panorama sur la Montagne de Marofa et la région environnante.

Des chaussées médiévales entourées de murs et de portes gothiques conduisent à une petite place où se trouve un élégant pilori tout en granit, du XVè siècle, l'ancienne prison et le tribunal. L'église Matrice, avec un portail manuélin, est consacrée à Saint Jacques et date du XVIè siècle.

Ancienne route des pèlerins, Marialva célèbre encore le jour de l'Apôtre (25 juillet), le marché annuel de Saint Jacques.