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Située sur l'un des versants de la Montagne de l'Estrela, c'est la ville du pays située à une altitude des plus élevées, 1056 mètres. Ce fait contribua à ce qu'elle fût une place de guerre de par sa nature depuis la préhistoire, idéale pour l'établissement des populations 'castrejas' et plus tard des romains.

Reconnue comme important boulevard frontalier, en 1199 D. Sancho I fonda la ville de Guarda, et l'éleva au rang de siège de l'Évêché avec la Sé Cathédrale. Une fois le château construit, les murailles ont été renforcées par D. Afonso II et D. Afonso III, dont les tronçons, intégrés aux maisons, sont encore visibles au Donjon, dans la Tour des Ferreiros et aux Portes d'Erva et d´El Rei. Rappelons les présences royales à Guarda : D. Dinis résida ici après son mariage à Trancoso, avec D. Isabel de Aragão, D. Fernando rechercha ce climat pour soigner une maladie pulmonaire et D. Afonso V réalisa les Cours de 1465.

En 1510, le 'foral' de la ville fut rénové par D. Manuel I. De nouveau, au XVIè siècle, l'Évêque D. Nuno de Noronha, chargé de réformer la vie ecclésiastique, réalise quelques oeuvres d'une grande valeur, parmi lesquelles se distinguent le Séminaire et l'Évêché, aujourd'hui transformé en Musée de Guarda.

Durant le XVIIIè siècle, Guarda reflète modestement la politique royale d'ostentation avec la reconstruction de l'Église de São Vicente et de l'Église de la Misericórdia. Avec le XIXè siècle débuta une période de transformation de la ville. Après les Invasions Françaises qui dévastèrent la zone frontalière, Guarda devient capitale de district en 1835 et en 1881 elle récupère la juridiction de l'éphémère évêché de Pinhel et celui de Castelo Branco, tous deux créés par le Marquis de Pombal. L'amélioration des voies de communication et la rénovation d'infrastructures aidèrent à résoudre le problème de l'intériorité qui menaçait cette région et à ouvrir les portes au progrès et au développement sans, pour autant, éliminer totalement les carences régionales.